因业力的牵引，阿修罗可分为胎、卵、湿、化四生。卵生者身在鬼道，能以其威力，展现神通入空中；胎生者身在人道，投生的原因是原本在天道中，却由于降德而遭贬坠；湿生者身在畜生道，住于水穴口，朝游虚空，暮归水宿；化生者身在天道，诞生谈起。
据《观佛三昧经》说，世界刚刚形成山海大地时，光音天上贪玩的仙人便到人间游戏。其中一位仙人在大海洗浴时，因“水精”入身而生一肉卵。这肉卵经八千年后，终于生出一个女怪，身长有如须弥山，具一千只眼睛、二十四只脚，头、口与手数皆为九百九十九，样貌好不骇人，即为阿修罗始祖。
女怪后又产下一男怪名毗摩质多，因有无比威力可自由来去天上人间，所以在看到天人身旁皆有无数美女环绕后，也想娶妻。女怪便替其子向美冠群芳的干闼婆女求婚，结果干闼婆欣然同意婚事，于是阿修罗一族日渐繁盛。
毗摩质多风情万种的女儿，使得已有妻妾亿万的天界帝释为之倾心，娶为嫔妃。不料帝释婚后喜新厌旧，阿修罗女将委曲告之父亲，引发前所未有的一场大战。就在阿修罗将帝释所居的须弥山团团围住，千钧一发时，帝释想到佛曾说若遇大难，只要念般若波罗蜜咒，便能破解鬼兵。果然一持咒，空中忽然飞出四只大刀轮，几乎削尽阿修罗王的手足，幸好遁入藕孔方避过此难，但是元气大伤难以复仇。
然而天人与阿修罗的战争，并未自此划下休止符。在经过多年后，帝释又爱上一位罗喉罗阿修罗的女儿，便命天界乐神带聘礼，透过歌曲威胁利诱罗喉罗应诺婚事。不料罗喉罗因气愤帝释欺人太甚，不但将乐神驱逐出宫，并立刻发兵攻打天人。就在骁勇善战的阿修罗攻下天宫时，帝释又忆起上次的神咒，于是阿修罗军被杀得节节败退，只好退入莲藕藏躲。
就在帝释掳走了部的阿修罗女后，罗喉罗派出一位使者前往谈判，指出帝释身为佛弟子，不应犯戒偷盗。双方几经谈判最后达成数项协议，帝释承认犯下偷盗戒，愿归还阿修罗女，并赠送天上甘露；阿修罗则除将爱女献与帝释，并自愿受持三皈五戒，成为佛弟子，此战终得圆满落幕。
在天界的战争中，有一位阿修罗王与帝释作战时，因手能执日月，障蔽其光，而被称为罗恸罗阿修罗，罗恸罗意即为障月。他能有以手障日月，形成日月蚀的威力；是因他过去生为婆罗门时，见到大火烧塔，灭火而使塔不坏，而以此救塔之福德为因，愿得大身。然虽有此愿，仍不信正法，常爱斗战，故死后堕入阿修罗道。
天道
天道众生遍及欲界、及无等三界。其中在欲界有六欲天，有四禅十八天，无四天，共有二十八天。
在天界的众生当中，欲界的六天还有男女之别，也有婚姻嫁娶，但是不像人间的男女关系。以他们满足的方式而言，四大王天、忉利天是以气和合阴阳；焰摩天则只要互相靠近，兜率天藉着互相牵手，化自在天彼此深深对看，而他化自在天只要短暂的对视即是。
而的众生则已经摆脱了对的执着，只是尚未从形体的束缚中解脱。所以无论是居住的地方，或是本身的形体已经十分净妙，但是仍有形质。而他们与欲界众生最大的差异，是他们已经离了淫欲，只有清净微细的形色，所以他们已无男女之别，而以光明为他们的语言与食物。
至于无的四天，更是超越了物质世界的存在，是厌离物质色想而修四无色定的有情众生死后所生的天界。在这个天界里，自然没有男女相之别。
天人们所过的生活，在《过去现在因果经》中，有着迷人的形容，例如他们的身体极为清净，不受尘垢染污，就像琉璃一样充满着光明，两眼更是清澈明亮。只要心有所想，就能心想事成，因而心态上能时常保持欢悦适意。平日更以仙乐清扬作为娱乐，乃至饮食衣物，就似魔术幻化一样，只要心念一动，就应念而至。
佛教称善业是清净法，不善业是染污法。以善恶诸业为因，能招致善恶不同的果报，是为业果。作为业果的表现形式，世俗世界的一切方法，都是依于善恶二业而显现出来的，依业而生，依业流转。所以，众生行善则得善报，行恶则得恶报。
而得到了善恶果报的众生，又会在新的生命活动中造作新的身、语、意业，招致新的果报，故使凡未解脱的一切众生，都会在天道、人道、阿修罗道、畜生、恶鬼道、地狱道中循环往复，这就是佛教所说的轮回。
一般指天人是六道中的上乘小善果，但只要在六道轮回中扮演的角色，可以都说是凡夫，生死流转，不能出离，如同漫漫的长夜，虽然天人是六道中的最高地位者，但还是要受轮回。一般言宇宙，是指有形世间，这有形世间为无明烦恼所包围，所以世间为五浊恶世。在六道轮回之中，六道又分三界，三界是欲界、、无。
这三界是六道凡夫所依止的居所，凡在三界内，都要接受轮回，因此佛经说三界犹如一座火宅，火宅也就是比喻三界之中，受生死烦恼无明之火所烧。
据经典所指出，行十不善业因缘故，要堕落地狱、饿鬼、畜生之三恶道。行十善业道因缘故，则生天界及人界。所谓天界就是“神界”，乃是正直福德的灵魂所居之境界，此境界虽然享福，但是福报总有享受完的时候，就是修善到非想非非想处天，此天是三界最高天，但一堕落，仍然要轮回的。
至于阿修罗境界，就是精灵世界，停留在精灵世界的灵魂，固然生前也修善业，但，走了一步邪路，所以不能称为“正神”，只能称为“邪神”或“邪鬼”了，阿修罗境界的环境是最复杂，“邪神”亦有神通力，故作祟人间者，以此类为最多。故人若有“正气”，邪气不能生。人若有邪念，“邪气”乘隙而入。因此，所谓“走火入魔”就是人先有邪念，邪气乘隙而入者也。
六道轮回都有生苦、老苦、病苦、死苦、怨憎会苦，爱别离苦，所求不得苦，五阴盛苦。如此，六道轮回可以说苦多于乐，所以人生是苦海也。依解脱道论来说“戒定慧，是解脱之道，守戒的人，是威仪的意义，也是行善之本。
修定的人，他的心不散乱。而有智慧的人，他可以先知先觉。所谓解脱，就是离开束缚的意思，用戒为初善，定是中善，慧为后善，如此产生禅定力求灭苦，最后才得解脱六道轮回。”
六道轮回有二项是有形的，即是“人道”和“畜生道”。六道轮回有四项是无形的，即是“天道”、“阿修罗道”、“恶鬼道”、“地狱道”。有形的称为“有器”，无形的称为“无器”。
教中虽然有“因果报应”的理论，但更正规的提法是“因缘果报”，那么“缘”是什么意思呢？佛教中“缘”的内容及其复杂，简单地说就是“条件”。比方说蛋可以孵成鸡，但是孵成鸡需要一定的温度，这个一定的温度就是“缘”。虽然蛋可以孵鸡（因果条件具备），但是，不具备一定的温度（缘），蛋是不会成鸡的。
因此，佛教中叫人“修行”，脱离六道轮回，就是从“缘”字上下手，不令多生累劫造得恶因变成恶果；而让多生累劫造得善因，尽快成熟，变成善果。从而离苦得乐，脱离六道轮回。